solvePnP

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여기서, (X,Y,Z)는 월드 좌표계(world coordinate system) 상의 3D 점의 좌표, [R|t]는 월드 좌표계를 카메라 좌표계로 변환시키기 위한 회전/이동변환 행렬이며 A는 camera matrix입니다.

3. 카메라 외부 파라미터(extrinsic parameters)

카메라 외부 파라미터는 카메라 좌표계와 월드 좌표계 사이의 변환 관계를 설명하는 파라미터로서, 두 좌표계 사이의 회전(rotation) 및 평행이동(translation) 변환으로 표현됩니다.

카메라 외부 파라미터는 카메라 고유의 파라미터가 아니기 때문에 카메라를 어떤 위치에 어떤 방향으로 설치했는지에 따라 달라지고 또한 월드 좌표계를 어떻게 정의했느냐에 따라서 달라집니다.

카메라 외부 파라미터를 구하기 위해서는 먼저 캘리브레이션 툴 등을 이용하여 카메라 고유의 내부 파라미터들을 구합니다. 다음으로는 미리 알고 있는 또는 샘플로 뽑은 3D월드좌표–2D영상좌표 매칭 쌍들을 이용하여 식(1)에서 변환행렬을 구하면 됩니다. OpenCV에 있는 solvePnP함수를 이용하면 이러한 계산을 손쉽게 할 수 있습니다.

http://darkpgmr.tistory.com/32#calibration2